如何避免卡尔曼滤波器的发散? Q P R参数怎么调?

2023-12-26 14:40:03

1.什么是发散

       当滤波的实际误差远远超过滤波误差的允许范围,甚至于趋向无穷大,使得滤波器推动作用,这种现象叫做滤波的发散。
 

2.发散的原因

(1)系统的数学模型和噪声的统计模型不准确,这些模型不能反映真实的物理过程,使得观测值与模型不相对应。
(2)计算机的截断误差不断积累,会使计算误差的协方差阵P逐渐失去正定性,甚至失去对称性,使得增益矩阵K的计算值与理论之间的偏差越来越大,因而造成发散。
 

3.解决方法

       (1)克服由于模型

文章来源:https://blog.csdn.net/jane0819/article/details/135219374
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