用BEVformer来卷自动驾驶-2

2023-12-24 21:33:47

回顾上一期:用BEVformer来卷自动驾驶-1 (qq.com)

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      上一期我们讲到了从3D到4D(加了时间概念)以后使得BEV能变得更厉害,具体这种厉害其实是可以解决纯视觉解决方案里面最难解决的问题,就是基于恶劣天气,或者拍的不清楚的时候,或者突然有遮挡的时候,融入时间的概念,可以很大一定程度上提升解决方案的准确度

       总结一下上一期我们介绍的

  • 2D:一个摄像头2维平面特征

  • 3D:多摄像头特征融合的BEV高维空间

  • 4D:  加了时间序列的BEV更高维空间

       

        我们继续

文章来源:https://blog.csdn.net/kingsoftcloud/article/details/135186767
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